já jsem stejně zmatená skupiny
a ze skupiny proboha čtyři sta tady s fakulty
a
doufám to budete je to není to schůzky
tak naše zkusím to zařídí tohoto bloku screen
neuvěřitelné
tak jo
a já tady zkusím mám přiblížit nějak ve stručnosti a robotický operační systém
a k čemu to je dobre na co toho psa používáme mi v naší skupině
a na začátek abych vás nějak navnadil
tak se s tady připravil a
pár slajdů ho
a zajímavých robotech který teda dramaticky operační systém používají
a
tak já na tu neukázal čem třeba jsou problémy tak současné robotiky nebo se na
tom zajímavého
tak tady tohleto konkrétně robot hubo a korejské ho týmu
je to vítěz a
soutěže robotu záchranářů a tak langer darpa roboti chtěla jenž a ta soutěž tak nějak
navazuje na a grant střelec trest možná slyšeli to byla soutěž autonomních aut
dobře můžeme nějak ty ladit jestliže to vlastně
a
co když dichotonomii auta taky požadavek ropou a
vedla k velkému zlepšení na poli
těch autonomních auta něco podobného
něco podobného doufám
je to lepší díky
a něco podobného doufá darpa i u téhle soutěže bot vlastně první ročník
a byl poměrně úspěšný tak já myslím že příští rok se máme na co těšit
a vyspi data na toho robota tak je vidět že ten hardvér je opravdu jako
něco
a to co v dnešní době dělá problém robotům problém
nebo co je obtížné tak je spíš stovce
a té pravé něco ovčem pomáhá tady ten rolls
jo eště bych si blíže to soutěž a co tam tak zhruba šlo
a taky se říká je to soutěž robotu záchranářů
a
ten robot měl za úkol plnit
nějaké
úkoly jako záchranáře ti roboti jsou antropomorfní takže taky přibližně um a najdi
a je to s toho důvodu aby mohli používat nářadí určené pro stranické záchranáře
a robot přijel na místo soutěže autem vystoupil prošel dveřmi
vrtal díru dosti používá nějaké nářadí
a další podobné úkoly
a o
abych přiblížil ten stav jako současné robotiky protože se podívat a ne jak je to
pro dnešní vida to může vypadat že roboti neska umí
kde co hrozně dobře
a tak splnění úkolů které by vám
zabrali pravděpodobně do pěti minut tak tomu robotovi tomu nejlepšímu trvali pětaštyrycet minut
ta je tak pro představu a ti roboti nebyli zdaleka plně autonomní
no tak půl na půl
ten robot celá spoustu věcí dělá sám
ale přece nám tam byly nějaký když ti operátoři kteří ne že by že stykem
ovládali každý pohyb toho robota ale spíš řídili na takové strategické úrovni kdy mu říkali
tak když ta otočí tím ventilem doprava
a tak podobně
no a samozřejmě ta robot a běží ne rossi nebylo tady nezmiňoval
tak další zajímavý robot bytě trošku už řekněme staršího data výroby a taky robot pí
a rtů
a původně bylo vyrobený nebo byl vyrobený firmou bylo garáž a vyvinutý
a vlastně i pro tohodle robota původně vzniklo ten operační systém rolls
a
roboti jako ví univerzální pro výzkumníky pro experimenty
je vidět mám dvě ramena
a má spoustu různých senzoru
a
je teda chce něj asi tři sta tisíc dolarů
přičemž těch tři sta tisíc dolaru jemuž po slevě pro výzkumné instituce které se zaváží
já že software který na něm vyvinou budou poskytovat jak open source
a
ten robot způsobil víceméně revoluci v robotice
protože předtím jakákoli výzkumná skupina která chtěla dělat experimenty třeba s roboty kteří jsou schopný
a okupovat nějaké předměty nebo nějakým trekovací lidmi
tak podstatě se musela
toho robota sama vyvinout a vyrobit asi jsi mi to sestavit a jak dlouho takový
vývoj a výroba robota zabere když musíte
každý plošný spoj každý drátek si letovat
a takhle do hloubky všechno dělat
takže
to zrychlení pro výzkumníky bylo úžasné dyž si mohli by teda za hodně peněz ale
koupit hotového robota
který navíc na
no však o velkou von celej to sám o sobě robot vám zpět krabici jo
vybalí té spustíte a můžete okamžitě začít pracovat
to byla úžasná změna
tak další robot tam šel se něco současně jistý
je firmy cink roboti k se to k extra
a je to robot určený pro práci vidíte třeba tady někde u pásu
a na rozdíl toho pí artu který je víceméně pro výzkumníky kde se počítá že
ho budete programovat
a teda pro sou takže co se plus pyhthonu
tak u toho bych strach a vy
nebo je hlavní možnost programování taková jednoduchého by mu snad rameno nekape nastavíte uložíte to
pozici a graficky na tom monitoru bude teď na ten obličej
tak vytváříte a jeho program
dva sousedi ten robot běží na rosu já bych ho nezmiňoval
a kromě telete zjednodušené možnosti programování
na tak je tam je možnost ho programovat
přímo pomocí rosu
tak jenom abych změnil eště jakou jinou oblast robotiky nejsou rukojmí zkumní a pracovní roboti
řekněme tak je to holt firmy aldebaran robot petr to je
moje byla označena jako sociální robot
popravdě moc užitečný není protože
umí když to tak řeknu filozof k a jenom jezdit a kecat
ale
taky používáno se existuje k němu a pije takže se dá víte co sami naprogramovat
a aby byla dána jehož prodává tuším že se prodávají zatím v japonsku a možná
vchody
a robot stojí asi dva tisíce dolarů
a
je tak jak myšlený jako společník domácnosti nebo může
a vítat zákazníky v obchodech rozmlouvat s nima nabízet jim a vaše produkty
tak ještě změním jeden na jednoho robota který původem no jestli té firmy byl obrázku
se mi zmiňoval
a byl vyvinut
tak nějak současně nebo možná chvíli pochopí artu
a je to úplná protiváha pí artu co týče schopností a také ceny samozřejmě
a takový jednoduchý je nenese tak to motá je takový jednoduchý robot řekněme vozovka na
hraní a jednoduché experimenty pro studenty
a je postavený na
podvozku nebo podvozku na vysavači rumba
a ta konstrukce cela je open hardware takže vy si můžete koupit ten vysavač uděláte
si podle dokumentace konstrukci a připevnit a tam kyne vložíte dovnitř notebook a nahrajete
jakým se připravený software
a může vydat experiment s robotem
zase podobně jako utopia tu proto botou všech sis to je spousta různých tutoriálu
různé a prvky které si stáhnete přímo něco dělají
dokonce ji aplikace pro mobil byl můžete toho robota ovládat
a řekl bych že to je
dost rozšířená platforma
a kolik se jich prodalo nebo vyrobilo to nevím a vás po mně sem si
ještě u toho pět osob o ně říct těch robotů a existuje asi kolem padesáti
tady těch bude existovat
násobně víc
to sme viděli ti roboti tobě takový to bylo musíme těch nejzajímavějších nebo podle mého
názoru existuje celá řada dalších robotů kteří používají rolls
a pro úplně je asi všechna představitelná prostředí
skladů venkovních prostředí pro léta přes létající roboty kteří se pohybují na moři až po
roboty kteří se pohybují vesmíru
no a když tak vezmeme
přesuneme se ušlo blíž k tomu rosu samotnému
to se vlastně po takovém frameu roku robotickému chce
a nebo ještě jsem neviděl ne jinak kdybych
tě naprogramovat nějakého robota
co vlastně že to bych musel udělat já dybych neměl ten frame for
musel bejt řešit první řadě sám komunikaci takže to komunikace mezi nějakým
ovládacím zařízením třeba tam byla téma tím samotným nebo ten
a nebo je to komunikace mezi jednotlivými části softwaru toho robota řekněme že tak nějakým
knihovnám si část softwaru napíšu chce plus čas python o
tak potřebovat jednotlivé části spolu dokázali domluvit
tak tohle všechno za mě dost
často umí řešit free world
jak mluvím obecně šifry morku jestli ste víc
a další já kdybych musel řešit ovladače zařízení lze nastavení chci co robota spustit s
různou konfigurací řekněme že budu mít univerzálního robota který může pracovat jak uvnitř tak venku
a
můžu chtít mít nějakou sadu konfigurací
pro tyto různé prostředí
a dál jsou to dost často problémy s kompilací kódu s různými závislostmi
případně integrace s knihovnami
todleto všechno zrovna třeba ten rose za nás řeší nemotoro zjednodušuje
a stejně jako zobrazení dat sobotu představte si postavím si robota fajn napiš nějaký software
kdo vypustil aby něco dělal ale potřebuju abych tomu rozuměl mohl případně ten můj software
opravit tak potřebu vidět a co vidí ten robot
a jaký myslím to zobrazení dat
a
tak to bych mohla mluvit ještě velmi dlouho
a ze svého pohledu můžu říct a já se jako
doktora zabývám
a tvorbu
uživatelských rozhraní čili jak prostě toho robota ta na dálku ovládat nějak rozumně
a
je prostě zajímat uživatelské rozhraní a nechci řešit to že potřebuju tam rámci té své
práce nebo experimentu potřebuju by ten robot to je z místa a do místa b
tak samozřejmě bych mohl sednout na čísi nějaké články o tom jak se to řeší
a program a se to celé ale je to nezajímá to není prostě tomu experimenters
vo co zaměřené se jiného takže já si to frameu roku prostě vezmu co potřebuju
například mapování ligace
bez nějaký hotový modul maximálního nastavím pro toho robota který kterého používám
a řeknu do je z místa a do místa b a potom řeším jenom tu
tu svoji část
s mě zajímá
tak
co ještě pro červená pro že používáním frameu roku třeba rosou zajímavé je to
a že poskytuje jakousi abstrakci
samé já jsem s a zmiňovat ovladače zařízení
a tak dyž vezmu příklad rosu
a tak pro su
tam mám pravé části horní
jaké vstupní zařízení různé povahy
a pak všechny mají pro sou stejné rozhraní všechno se to chová stejně
a stejně tak senzory tady jsou různé senzory to stereo kamera kinech
bylo dá jen
a s pohledu rosu a se to jeví všechno stejně
takže a dyž si napíšu
řekněme že napíšu kód který má za úkol z data ze senzorů vzít data z
nějakého vstupního zařízení je policajti listy a bezpečně ovládat robota znamená že když já budu
ty stykem říkat že chci aby roboti a hlavně tak robot nebude ochoten narazit do
zdi
a díky tomu
nebo roku
tak
když ten k o to napíšu
dobře teda s použitím výhod toho frameu roku
a tak můžu použít ten svůj kód který napíšu jednou
na x robotech vás x
vstupními zařízeními
takže může pušce a spousta dalších lidí
a
budu prostě ohromně slavnej
tak
se posuneme vyloženě k tomu rosu
tak
rosa nevznikl úplně na zelené louce push předním existovala řada figurku za všechny bych asi
změnil player
ze kterého
dost vychází a voni jim se hoděj inspiruje
a ras jako takový začal vznikat na ten ford univerzity
kde zároveň teda vznikali prototyp toho robota pí artu
vidíte na obrázku
a roce dva tisíce sedum se do toho vložila
tají zmiňovaná pro mobilu beran
která poskytla
jako významnou podporu ve formě času jejich vývojářů
a nikdy v roce dva tisíce devět vyšla taková řekněme betaverze
prvního rosu
a firma bylo garáž potom rozh předala do zprávy nadaci nebo organizaci opensource roboti foundation
jádro
rosu
je pod licencí by jezdí to je proto proč tady o němu jména
o penaltu protože
a je to open source se je to otevřené
jakýmkoli změnám
a veškerý kotě na githubu kde se není můžete podívat hlasy bagy dělat půl request
i
a valná většina nebo vpodstatě všechno je to
se plus a python
a co na tom kódu zajímavého tak řekl bych že to je na vysoké úrovni
je to velmi dobře pokryto jednotkovým testy ten koho té dokumentován teď tuším pomocí proxi
ženu takže máte vygenerována dokumentaci a
a ti vývojáři nebo ti správci těch repozitáře jsou to velmi dobře starají
tak
rozsekal takový vychází ve formě balíčku předkompilovaných zdrojových kódu
a vývojový cyklus synchronizovaný s ubuntu takže
co verze ubuntu to nová verze rosu
a stejně tak jako na ubuntu
a verze s dlouhodobou podporou vpsce a tak pro tyto verze je i rolls dlouhodobou
podporou
a todle je přehled všech distribuci které zatím vyšly
ta distribuce přes a představit úplně stejně jako distribuci linuxu je to prostě a balíček
softwaru který spolu nějak rozumně spolupracuje
a samozřejmě jsem říkal jsou zdroje kódy a githubu takže
masochisti mohou kompilovat ale
většina lidí asi použije ty před kompilovaném balíčky
tak a jenom ještě bych zmínil tak my dyž letech začínali na fakultě v naší
skupině robote kisel sem tak sme začínali s tou verzí ale ktery
která vyšla jestli se nepletu v roce dva tisíce jedenáct
a aktuálně používáme hydro
a teď se pomalu přesouvá ne na verzi indigo
která je to tak s
tak to zase mohli dat obecně o tom rosou a bysme zatim ponořili aspoň na
chvíli trochu hlouběji
tak
trvám jaký přehled základních konceptů vtom ras
ou základní stavební jednotkou rosu je balíček a balíček je úplně obyčejný sprostý adresář který
se vyznačuje jenom tím že v něm je soubor p kyčlích se mel
a s tou souboru se jaké meta data o tom balíčku
a co to ten balíček vlastně
a je to adresář stream že obsahovat zdrojové kódy konfigurační soubory
testovací data a cokoliv
a kromě toho nějaký zdrojových kódů a tak
dost často nebo může obsahovat definicí zpráv
kolem zpráva se roztočí všechno
takže o těch si ještě povíme na nějakém
dalším slajdu
a potom co to meta balíčky to sou podstatě jenom takové
balíčky které seskupují další balíčky do nějakých logických celku
a případně
terminologie rosu ještě můžeme mluvit o posetá si cože například repozitář na githubu který obsahuje
nějaké jaks balíčku
a co je zajímavé tak aby to bylo co nejjednodušší tak existuje nástroj který mám
taky l repozitář na githubu může převést
může pomoct nahrát na nějakou build ovací formou rosu a kde se z ní deset
otestuje a vytvoří se s toho ty dvě ní balíčky které se následně mohu náhradou
repozitáře dosud kdokoli se může přes apod get nainstalovat
ten slajd třetím sme se bavili o
věcech které nám leží na tak systému nějaké adresáře s metasoubory a podobně
a když tom adresáři mástru víko
a balíček zkontroluju
a
binárku spustím tak mluvíme o node u trati uzel
je taková základní výpočetní jednotka rosu
a ty nohy potom s
mezi sebou nějaký komunikují
komunikují mezi sebou pomocí zpráv je to
věřit nějak přístup to by se zas kraji byl by spolu ty node i komunikují
přes pojmenované kanály
tam na obrázku na ukázku kdy nout a b
posílají je ta data na topit
takže ten pojmenovaným kanál a note cest toho čte
a ris a tom případě by to mohlo být třeba
takže nout a adresu nějaké senzory
takže nebo spíš node i ten čtou data se ze senzorů a publikují detekované překážky
senzor
a říká pozor tady překážka jsem zhruba říká to je překážka
nout se bude
něco co čte informace ti překážka případě nebezpečí kolize zastaví toho robota
tak že těch čtenářů těch zapisovat to má tento bych tam může být a libovolné
množství
a dá se to
různě kreativně kombinovat
a
pro mě ta těch výpočetních jednotek je tam jeden takový speciální nout který se nazývá
vás ctrl ten zprostředkovala komunikaci mezi ty mezi těmi node i ty potom už komunikují
přímo mezi sebou
a ten má ste tam jenom z toho důvodu aby se ty node i mohli
najít a
zprostředkovat komunikaci za davide do toho mástru jiné install jejím integrovaný
něco čemu se říká parametr server
je to podstatě no
úložiště pro data ve formě klíče hodnota pro ty uzly takže jaké konfigurace a
nastavení
no kromě
posílání zpráv je tam ještě další konce tomu se říká služby
to funguje na trochu jiné na trochu jen principu a na principu požadavek odpověď na
se to
přirovnat asi nějakému vzdálenému volání procedur
tak vy sem říkal že středobodem rosu sou zprávy tak se na ně podíváme se
trochu podrobněji
tady konkrétně přímo z githubu vytažená definice zprávy
bát cesta a je to si repozitáře common message is a balíček je na sme
si číst
a cena rosou vlastně
hodně užitečné tak kromě toho že vám umožní si ty zprávy definovat a potom celá
komunikovat jeden robot druhým nebo nějaký software v rámci toho robota
tak na to grossem dobrej to že takovýdle
s práci tam definovaných jenom spousta předdefinovaný
a vy když můžete tady předdefinované zprávy
a tak potom ten váš kolt je pro ostatní velmi snadno použitelný
a velice dva máme zprávu typu cesta
takže já když řekně budu stavět nějakého robota psa pro ně software
a tohle ten software bude poslouchat
ne jak
to piku na nějakém kanálu
máme poslouchat na čekat na zprávy tohodle typu a když mu takhle zpráva tohle typu
příde tebe umět někam dojet
tak kdokoliv napíše s jaký software
který bude dělat zprávy posílat takže toho mého robota vláda
a podobné to je
ta příkaz obrazem kamery
a podstatě všechny kamery nebo
kamery které mají ovladač pro su svůj tak publikují obraz jako senzor mysim číslo nový
míč
takže já když to bylo super ať jsou s obrazem tak prase vlastně s tím
a tím tipem
a tím padá jsem schopen pracovat
daty z jakékoliv kamery
nezávisle na tom co to je zač
a kdy se vrátím tady zpátky k té zprávě typu cesta
tak tam rámečku mám její definici tím obsah toho souboru teďka sem byl
a jděte nějaký komentář repre může zalomený a dva řádky a je tam samotná definice
kdo nějaká hlavička
a potom je tam z jiného balíčku pole
podle toho typu pout stem
a k a pro své spousta různých elit která nám tom které
pomáhají pracovat
s ním když
tady třeba se zprávami nebo s jinými věcmi
takže tady více se může pomocí příkazu vypsat že rozvedenou definic i té zprávy je
rozvedený obsah toho
té hlavičky a rozvedený obsah toho pole
takže vidím že to plus obsahuje nebo je tam pole a kde může zadávat nějaké
souřadnice x y se tady té orientace úplně kvaternionů
a
tak to vypadá definice ne sme rádi
když ta koule zprava balíčku ten balíček přeložím pomoci
tak na stre osu tak se mě vygenerují
soubory chce plus pyhthonu
které obsahují
metody nebo obsahují třídy a metody pro práci s tím a tím tipem
takže potom to vchodu vypadá následovně
já si includu
a ten vygenerovaných soubor
udělám si nějaký
endl na
mnou
udělám si publisher
který publikuje
zprávu tohodle typu
a na nějaký mnou definovaný
to by
a vytvořím si
proměnnou cesta není přidám jeden cíl
kde sou souřadnice x dva půl metru a řeknu že to bude souřadném systému mého
obývacího pokoje
ten a ten cíl přidá do cesty a cestu publikuje
ani ne na druhé straně bude obdobný kód který zase podobným
způsobem ta tu zprávu přímé
a zařídíte no potom dojedem
a cena tom dobré že
já tady dám prostě poblíž moje cesta a více nemusím starat ten robot může být
můžete nám ten hnout který ve tu cestu přímé může být na stejném počítači na
jiném počítači
a touž řeší za mě ten rozsah se ta zpráva dostala tam kam a
tak bysme se zase vrátili zpátky k líbil obrázku abych vás netrápil mými texty
tak tam štěrk si představit pár nějakých zajímavých nástrojů které jsou pro svou dostupné
tady zrovna je a registr takový univerzální sme zobrazovač
a zase když o třech tom předchozím slajdu
a budu publikovat cestu ve formě jaké standardní zprávy petera reviz má tu vlastnost že
tady se přidám
zobrazení typu té zprávy zadáme tu to pikantní zobrazí
a stejně tak days push nějaké tipy přidané
takže ta mamce a při daný typ zobrazení přide mapy prostředí
pět zobrazení model robota
a tak dále
je to přinese nás volnou kamerové že sta může libovolně pohybovat prohlížet si to ze
všech stran
a krom toho že to zobrazuje tak je to interaktivní ta třída se na
jak tam vidíte ty šipky tak to zase nějaký další speciální ty
jakým šipkami můžu robota ovládat
a
rád bys ještě umožňuje
používat nebo psát pluginy
takže si můžu napsat nějaký vlastní ty v zobrazení
a můžu si tady do pranice nějaké vokýnko s tlačítky na ovládání toho robota nebo
cokoliv mě napadne nebo co budu potřebovat
tak
další co sem vybral si zajímavých nástroj u tak je jakým ty cože frymburk pro
tvorbu gui
možná to zní zvláštně frymburk takovým horku
ale
není to jako nic extra složitého ale ústavní to práci
je to podstatě to postavené na qtčko ju
a umožňuje to psát
kole jednoduché dokola tahle aplikace grafické pro nás
a zase je tam duše jestli ste tam spousta hotových věcí
takže dyž si se to udělat nějaké jako jednoduché rozhraní tak můžete si co napsat
nějaký svůj vlastní pluginy a kolem to naskládat nějaké existující položit si takto konfiguraci a
máte vlastně strašně rychle hotovou aplikaci
tak
takový nástroj který se používá velmi často je simulátor
usnadňuje práci tom
že škoda asi sto mi to sestavit robot na poměrně složité zařízení takže se stává
že co a dost často nefunguje
a nebo dyž je deset vývojáře na jednoho robota tak je těžké se tam vystřídat
a takže
vývoj softwaru se dá dost urychlit tím
a že použijete simulátor
ten a
pracuje s fyzikálními činem takže
opravdu když robot nabourá do stolu tak toustů polsko či
a tak podobně
není to samozřejmě jaké úplně hyperrealistické
ale na takové ty základní věci do stačí
i když to není úplně
jsem říkal je super realistické tak většinou tom simulátoru člověk se cenový chytá s po
nějaké ty základní mouchy
a nemusí se zabývat tím že nemůže najít napájecí kabel na robota
nebo že robot zelené vybitý a tak podobně
a nebo že nemá čtyři miliony na tohodle robot
tak pryč naposledy vlastně vidíme v levé části ten simulátor kazet bo
a pravé části
je a registry jsem zmiňoval na slajdy předtím
a co je na tom zajímavé je to
a že s pohledu rosu je uplně jedno jestli pracuj se simulovaným nebo s reálným
robotem tancovat obraze bo
a
simuluje
kromě té fyzikálního to je virtuální reality a tak simuluje ty data s toho robotu
a které jsou stejného typu a na stejných
to picí technologie do sou těch pojmenovaných kanále jako zas to reálného robot
takže já jakmile vyzkouším
svůj software s tím simulovaným robotem tak přídu do laboratoře
a spustím úplně stejně s tím reálný
a nemusím upravit ani čárku vtom kódu
samozřejmě potom přijdu natož to nefunguje protože tam nějaký zásadní rozdíl mezi simulací a tou
reálnou laboratoří ale přece jenom je to uspoří spoustu času
tak tady ještě jenom
příklad
a pilote simulované prostředí práv tomu simulátoru praze bylo trestné rámci jednoho projektu vytvořili
pro nějaké experimenty
a tady je pro porovnání reálné prostředí
kterém jsme ty experimenty prováděny
tak co ještě takové
zajímavé na tom rasu nebo
co jsem chtěl zmínit tak je knihovna takže
ta slouží pro transformaci souřadnic
a se na tom zajímavého nebo složitého
tam představte si že máte robota který je v nějaké místnosti
a má za úkol vám dovézt pivo
a robot vidí to pivo nás incline senzorem který má v hlavě
a takže zná souřadnice piva souřadném systému to příde senzoru
ale to pivo je někde prostě kus o toho robota holky mezi musí dojít dojet
aby ho mohl vzít
aby tě mohl dojet musí znát souřadnice piva
vzhledem k souřadnici místnosti
a stejně tak když tam potom přijede
tak zase třeba dejme tomu to pivo bez nebude taková tím svým přidat senzorem
a aby ho mohl chytit tak zase musí znát souřadnice toho piva ne souřadný systém
to tři ne senzoru
který navíc ještě je myslí na hlavě která se umí otáčet a naklánět
ale musí znát souřadnice toho piva
souřadném systému svého ramene nebo svého
svého
a padla řekněme
a k tomu právě slouží knihovna takže
která todleto řeší
a pro svoje nebo ta knihovna má
speciální topit
na který
a všechny komponenty toho robota které mají nějakou informaci o poloze třeba řekněme jakého klubu
nebo senzoru nebo a informací o poloze toho robota v rámci jaké místnosti
tak to ty ženy komponenty publikují ty data na jeden topit
jakmile nějaká komponenta
chce znát
ta koule transformaci je co mezitím senzorem a
co daným systémem místnosti
tak na to metodiku poslouchám vytvoří si má buffer kde si ty zprávy akumuluje
a vytvoří se strom těch transformací
a ten strom může vybrat
taky názory se způsobem je to ten graf právo tady pro zjednodušení
kdy nahoře je nějaká jaký
souřadný systém pojmenovaný jako mapa
potom je tam to
a potom je tam nějaký souřadný systém toho robota souřadný systém senzoru
a nějaké dílčí souřadné systémy toho senzoru
tady vlevo uvidíte ukázkou jaké různé souřadné systémy se dají myslela tom robotu a je
tu jejich opravu celá řada
a to ještě tam zdaleka nemáme třeba to čte robot se psalo se lokalizaci nějaké
místnosti nebo v rámci budovy
může tam být více robotu
takže ta knihovna techno opravdu hodně věcí na práci a je
optimalizovaná na velký výkon
no chtěl bych zapomněl máme zmínit že kromě toho že vám řekne
řekněme okamžitou transformaci z nějakého satana systému do jiného tak umí pracovat i s časem
takže sou možné dotazy typu a
jak byla natočena hlavo robota před pěti vteřinami
může taky být užitečné
no abych nemluvil jenom o
současnosti a trochu se
podívali do budoucnosti tak raz dyž vzniká tak vlastně byl vyvinut nebo vymyšlené
vyloženě pro pí aktů
přestože tram myslej hlavně napjatou
při jeho návrhu tak i tak se rozšířil používá se na spoustě jiných robotů
i úplně robotu že povahy
ale přece jenom tam se nějaké omezení
takže další verze
bude
postavená na
standard nebo na standardu d s
současnýho s používala vlastní implementaci xmlka práce
a bota nějaké nové vlastnosti v lese víc myslet na možnost provozu na tedy zařízeních
nově bude možné vás používat i na windowsech současně s to je
nějaká jako že experimentální podpora asi někdo svéprávný se do toho nepustí
a
aby vládu protože na mu nějaké velké změny bude úplně nebo úplně jiné bude prostě
je a ty a podobně
tak ten rossi jedna
nebo to se v současnosti rozborem já zakonzervovány bude
přece dále vydává ne už bez nějakých velkých změn
a budou vydány nástroje které umožní třeba i real time komunikaci mezi do sem jedna
jsem dva
že by ten přechod snad mělo být
docela rozumný
tak bych ještě zmínil nějaké
zdroje informací
a o rosu
tak sedí amandini já prostě nikdy ne neodhadnu jednou reprezentace trvat
a aspoň nám zbyde dost času na dotazy
tak tady jsem chtěl zmínit
je tady nebo gross na poměrně obsáhlou wiki
kde se dá najít spousta tutoriálu spousta návodu
jak co dělat
a potom jsou to answers teďka dost teďka hovor
takové
řekněme
fórum kde se dá diskutovat o různých problémech
a je to mailinglistu a samozřejmě github kde se dají hlasy bagy
diskutovat o nový vlastnostech viděl u request i
a
další taková nebo
hodně
hodně diskuzí se odehrává na
google budu se lidé spousta skupin
a ohledně celá senzorů nebo navigace robotů
skupiny a zajímaj jsou různá témata
no a jednou za rok se koná setkání vývojářů rosu rozkol
eště rum nějaká čísla
tak pro zajímavost jádro rosou tvoří asi šest set tisíc řádků od devíti set autoru
většina toho je se plus něco python u
a wiki stránek a otázek
zodpovězených na stránkách prostě jsou
tak
že by chtěl říct že doufám osobně
že
rosa
vůbec roboti se budou vyvíjet takovým směrem aby
byli užiteční lidem napomáhající
osobně
ne moc nefandím různým potom zabijákům a podobně
tak úplně na závěr se si připravil video
které bylo vytvořené příležitosti výročí pět let rosu roce dva tisíce dvanáct
tak zrovna se chystám video k výročí osmi let a leštivou že není hotové
takže vám nemůžu ukázat
a řekněme jako s tím nechtěla si pozvat
ne tady po té přednášce b začínat workshop
naší laboratoři
je to podstatě taková exkurze jenom
nebo
exkurze
a vy si můžete prohlídnout a naši roboti včetně toho zmiňovaného pí artu a ani
s ani dozvědět takže určitě při té je toho sto čtyři
je to kousek od toho leteckého simulátoru a u nás bude určitě vyšší propustnost etapou
simulátor
tak já pustím video a klidně jestli jasně se zajímá ptejte se
můžeme se o tom pobavit
takže bych se chtěl s z mužů
prosím
jsou na tom robotí s počtem zachráněných lidí já vím že se používají jakou záchranáři
vpodstatě jsou projekty vy si o nich říkal je nějaký počet nebo konkrétně u nás
české republice s nějakým způsobem používají jako urbanizací vyloženě na nějaký sondováním uzamkne práce
a jasně celá pyrotechnici mají roboty
a kterými jsou schopní přijet k nějakému brzo neumře ně to prozkoumat i ale
to sou spíš takové
nechci říct hračky ale věci na dálkové ovládání
ne že by to byly vyloženě roboti
a třeba na facto na fakultě lotr techniky
tak vy robota orfeus který se snad používá formát jestli se nepletu už naší
ale tam bych taky
nechci je bránit že by to nebyl robot ale tak je to spíš
takový nástroj na dálkové ovládání
a co ani využití robotům ty zvykl teda že to nemáš rád víš v nějakém
a
třeba firmách robot to dala roboti pro americkou armádu
a let co tak bota různé další
a že je používají asi poměrně dost
a
může třeba nebo
se podíváte na ju tupý robot by kdo ví víte tě nebo už delší dobu
objeví
a naprosto namísto americkou armádu
a je to čtyřnohých do bot kterýma nebo jehož účelem je nositel těžkou výbavu pro
vojáky
nedaleko to má k nějakému
operačním nasazení to nevím tipl bych že ještě asi chvíli trvat bude
na dnešní do nějaké dotazy vidím že na mikrofón
můžete si tatínka
už tě poprosit na mikrofón být měli za remízu
v ještě jednou minimálně druhý požadavky z hlediska nějaká skupina platforma takhle čem poběží někdo
a o tom ten současný rostla současná generace tak by si posaď jinak bych se
sem šest
existuje
je port pro ale tam si nejsem úplně jistý jak moc to je stoprocentní
a případě že potřeba nějaký empiric systém tak tam sto většinou řeší nějakou jako se
pane komunikací mezi něčím co běží na někde na písíčku a tím empiric systémem
nějaká prostě sériová linka a jednoduchý protokol a potom dál už to de přes hráz
když někde nějaký dotaz
ne sem se chtěl zeptat ta komunikace typu po mistrovské mi připomněl přednášku o ty
protokoly které jsi použil do věcí
takže se to jako by podobná bude tu můžete to jsou skener
blízkého k kredity
ahoj a trase neznám ten protokol a je to podobné třeba jako je a zmíním
zero měsíčky ju
je taky je možnost dopady šest a cylindr
takových protokolu asi je spousta
za takže ještě nějaký jo
naprosto tři bylo vidět že
a
ní prostě jako dyby je schopen komunikovat i skládku ktera máma tady s tím nějaké
zkušenosti
máme dokonce dyž ti to na workshop tak tam jednu pod operou máme takže si
můžete ji osahat prohlédnout
a jedinej summed omezení tak je to že
sem se rozbil vy jenom navrhován
se příliš nepočítalo s tím že máte třeba nějaké nekvalitní wifi spojení
a co bradu počítalo s jako s kvalitní sítí a nějaký kvalitu a servis se
tam moc neřešilo tobě řešit až ta nová generace
takže to je co bolest těch obr kopce trochu nějaká komunikace posílat si přes else
obrázky shoda koktejly
že problematické ale jinak
to funguje skoro
to bude asi problém obecně jako komunikace to
těch vizí wifi spoj nekonečnu
a ví že jo ale rozvitou jako motorické řešit mohli poskytla co jaké nástroje
na nastavování
takže by si řeknu určitá priority nějaký zprávy že chce třeba hlavně přenášet
a je nějaké údaje pro řízení a obraze s kamery našeho druhotně
nebo něco takového
a třeba ste darpa challenge dobrý ti roboti záchranáři
tak tam právě se simulovalo
nějaké degradované spojení
že vyloženě zahazovali pakety a dělali úplné výpadky takže tam to lidi dost často řešej
takže ano na robotu běželo s na té stanici která ovládala taky běželo rolls
ale mezitím bylo nějaké poukaz tom řešení
které řešilo právě to koryto servis a tydlety věci
no ten tak kvadriku to moc ne unesete že to prostě schopen běžet třeba i
na nějaké rozbili páni máme nějaký vypadalo jako dogma raspberry to zrovna běží kolegové zkoušeli
a my svátek otevře máme nějakou malinkou destičku s atomem
takže tam nějaký výkon je
tak když někde nějaký dotaz
ještě bych měl já jeden sítě teď se
do smluví u automatizací automobilů využití rosu tady tenhleten no mimo téhle technologií
používá se
a určí se používá nevím třeba jsi konkrétně google používá rolls když a některé by
se používají
a co vím jsem byl v letošním no skonu setkání vývojářů rosu
tak tam byli lidi z nende
kteří mluvili o svých projektech ohledně sam řídících autem autonomních aut a ti používají hlas
dokonce některé věci publikují jako open source ale samozřejmě
ty klíčové asi zrovna ne
synovec
zřejmě to si piš
tady
je to děkuji za přednášku
tak jako